Кэти, Дина и Клара — лучшие подруги, уставшие от бесконечной гонки за идеальностью. Они ежедневно сталкиваются с невысказанными ожиданиями: безупречный дом, идеальные дети, карьера и всегда приятная улыбка. Но однажды они понимают, что эта маска их душит. Решившись на отчаянный шаг, они отказываются от правил и начинают жить по своим, иногда очень плохим, правилам.
Действие разворачивается в унылом будущем, где мощный Альянс контролирует внутренние планеты, а на дальних окраинах галактики царит хаос и свобода. Бывший солдат сопротивления Малколм «Мал» Рейнолдс теперь командует устаревшим транспортом «Серенити», скитаясь между мирами и выполняя любые подработки, чтобы держать корабль на плаву и команду — на хлебе.